如何實現(Xian)焊接滾(Gun)輪架的自适應控(Kong)制

實際上，焊件在焊接滾[Gun]輪架上的軸向運動本身就是一種螺旋運動[Dong]。如果能及時采取(Qu)措施，将焊件[Jian]的(De)左旋改為右旋，或将右旋改為左旋，焊[Han]件就不再(Zai)螺旋。目[Mu]前有[You]三個執行機構可以解決這個(Ge)問題。為(Wei)了更好地方便、可靠、快捷地調整焊接滾輪架的滾[Gun]輪(Lun)距，建議選擇轉軸獨立驅動的(De)方案設計。

也就[Jiu]是[Shi]說，焊接滾輪架的每個驅動輪都是由電機和減速[Su]器獨立[Li]驅動[Dong]的。不過這裡要注意解決[Jue]好各個驅動(Dong)輪[Lun]的同步問題。在選擇電機和減速器[Qi]的結[Jie]構時，盡量選擇特性(Xing)和尺寸相[Xiang]同[Tong]的結構。建議使用一套驅(Qu)動源，每個驅[Qu]動輪電機(Ji)并聯。

對于像焊接滾(Gun)輪架這[Zhe]樣的控制[Zhi]系統，在(Zai)影響焊件軸向運動的諸多不确[Que]定因素下，可(Ke)以采用模糊(Hu)控制來達到(Dao)控制[Zhi]的目的(De)。控制器設計(Ji)就是用軟件模拟人的思[Si]維模式，按照(Zhao)人(Ren)的使用标準進[Jin]行操作，用軟件完(Wan)成人的調節體驗。但是，對于(Yu)控制系統将(Jiang)檢測到的焊件端面誤差控制在大于防跑精度(Du)的[De]範圍内，僅靠模糊控制理論顯然是不[Bu]夠的。還介紹[Shao]了自适應控制方法。

在焊接滾輪架自适應系統中，我們采用的算法[Fa]是參數跟蹤算法。也[Ye]就是說，計(Ji)算機自動跟蹤(Zong)和預設傳[Chuan]輸[Shu]的[De]信号，這些[Xie]參[Can]數在控制過程中并不是固(Gu)定的。先記住焊件端[Duan]面的[De]形狀，再(Zai)分[Fen]辨真實的運動[Dong]量。這樣問[Wen]題就很簡單了，隻要控(Kong)制好運動量(Liang)，忽略端面誤差。

豐玮機械主要生産光(Guang)纖激光(Guang)切割機、數控火焰/等離子[Zi]切割(Ge)設備、坡口設(She)備、自動化焊(Han)接成[Cheng]套設備、焊接工裝[Zhuang]輔[Fu]件(如焊接滾輪架、變位機[Ji]、操作架)、風塔生産線、H 型鋼(Gang)生産線及[Ji]箱(Xiang)型梁生[Sheng]産線(Xian)等。

變[Bian]位機[Ji]的應用使得單[Dan]台變位機的操作靈活性(Xing)更強[Qiang]，焊接工[Gong]件的尺寸理論上(Shang)不再受機器人自[Zi]身工作空間的限(Xian)制。變位機的出現(Xian)很大程度上(Shang)彌補了以往焊接(Jie)作業中的各(Ge)種局限性[Xing]。可(Ke)以說變位機成為了突破自身局(Ju)限的(De)新支點。采用變頻器無級調速，調速範圍寬，精度(Du)高(Gao)，起動轉矩大。特[Te]殊設計的(De)帶槽鋼(Gang)芯膠(Jiao)輥，摩擦力高(Gao)，使用壽命長，承載能力強(Qiang)。制造[Zao]工藝先(Xian)進，各軸[Zhou]孔的直(Zhi)線度和[He]平(Ping)行度好，大大減少了因制造精度不夠造成[Cheng]的工件竄槽。焊接變位機根據工[Gong]件直徑自動調整滾[Gun]輪支(Zhi)架的角度，以滿足[Zu]不同直徑工件的支撐和旋轉驅動。